Pierwsza wzmianka o mieście, powstałym wokół mauretańskiego zamku Madżrid, pochodzi z X w. Zdobyty w 939 przez króla aragońskiego Ramira II, następnie odbity przez Maurów i w 1083 ostatecznie przejęty przez króla kastylijskiego Alfonsa VI. Prawa miejskie uzyskało w 1118 roku. Osada rozwijająca się przy fortecy przyczyniła się do powstania miasta. Jednak przez pierwsze pięć wieków miasto nie miało większego znaczenia. Okres wzrostu znaczenia miasta jako ośrodka handlowego rozpoczął się w XVI wieku.
Centralne położenie w Kastylii sprzyjało wzrostowi znaczenia politycznego. Dwukrotnie w XVI wieku (1524, 1528) zwoływano do Madrytu posiedzenia kortezów, mimo że stolicą kraju było Toledo.
W 1561 po dokonaniu rozbudowy Alkazaru, król Filip II przeniósł stolicę kraju z Toledo do Madrytu. Następnie rozpoczęto (1563) budowę Eskurialu, położonego niedaleko od Madrytu zespołu pałacowego. Miasto wkrótce stało się największym ośrodkiem handlowym i gospodarczym kraju. W XVII wieku rozbudowane i unowocześnione. W latach 1851–1864 otrzymało pierwsze połączenie kolejowe z Aranjuez. Na przełomie XIX i XX Madryt przebudowano rozbierając stare fortyfikacje miejskie, unowocześniono ciągi komunikacyjne. W latach 1873–1874 Madryt był stolicą pierwszej Republiki Hiszpańskiej.
W okresie wojny domowej (1936–1939) Madryt był jednym z głównych ośrodków sił republikańskich. Obie strony toczyły o niego ciężkie walki. Wobec zagrożenia rząd republikański z czasem przeniósł się do Walencji. W dniu 28 marca 1939 zajęty przez wojska generała F. Franco.
Heraldyczny symbol miasta, wykonany z brązu przez rzeźbiarza Antonio Navarro Santafé w 1966 r.
Po II wojnie światowej nastąpił szybki wzrost i rozbudowa miasta. Obecnie wiele firm przenosi swe siedziby właśnie do Madrytu, ze względu na jego centralne położenie i dynamiczny rozwój przemysłowy i gospodarczy.
Centrum Madrytu dzieli się na: Stary Madryt oraz Madryt Burboński. O miano serca miasta konkurują ze sobą znajdujące się w starej części miasta plac Puerta del Sol oraz plac Plaza Mayor, który z kolei słynie z procesów inkwizycyjnych przeprowadzanych na nim aż do końca zniesienia inkwizycji w 1834 roku. Również w tej części miasta znajduje się Pałac Królewski, zamieszkiwany zarówno przez Habsburgów, jak i przez Burbonów.
W dniu 11 marca 2004 islamscy terroryści przeprowadzili zamach w wagonach należących do podmiejskich linii kolejowych. W eksplozjach bomb zginęło 190 osób (w tym czworo Polaków), a 2057 zostało rannych.
_Madrid_01.jpg)